基于目標姿態(tài)角動態(tài)更新的自主穩(wěn)定循跡系統(tǒng)設計

摘要： 針對直線或者小曲率路徑的長距離循跡問題，設計了一個自主穩(wěn)定循跡系統(tǒng)。系統(tǒng)基于STM32單片機進行搭建，采用RTK-GNSS和更經濟的IMU模塊相結合作為傳感器模塊。在循跡行駛過程中，通過傳感器模塊實時獲取車體的位姿信息，采用目標姿態(tài)角動態(tài)更新的PID控制算法控制舵機，不斷逼近目標軌跡和方向，實現(xiàn)車體沿目標軌跡的自主循跡行駛。實驗結果表明：該套自主循跡系統(tǒng)可有效實現(xiàn)自動行駛，在1... （共6頁）