定向探測器協(xié)同四足機(jī)器人的γ放射源搜尋技術(shù)研究

摘要： 本文圍繞γ放射源搜尋任務(wù)，研制了2×2CsI(Na)陣列的γ放射源定向探測器，研究并驗證了空間定向算法；基于ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)，將定向探測器與國產(chǎn)宇樹公司開發(fā)的四足機(jī)器人相結(jié)合，通過上位機(jī)軟件設(shè)計，實(shí)現(xiàn)了集成通信連接、機(jī)器人運(yùn)動控制、定向探測器功能設(shè)置、機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)監(jiān)控等功能；開發(fā)了基于矩陣運(yùn)算的放射源三角定位算法，僅需兩個測量點(diǎn)的參數(shù)信息即可實(shí)現(xiàn)對放射源的空間定位。經(jīng)實(shí)驗... （共8頁）