基于線性時變模型預(yù)測控制的實(shí)時抗噪高速車輛運(yùn)動控制

摘要： 針對高速自動駕駛車輛實(shí)時高精度的運(yùn)動控制問題，提出一種上層為基于路徑點(diǎn)Cost的路徑點(diǎn)篩選器與基于橫縱向輪胎力分析的速度規(guī)劃器、下層為基于線性時變動力學(xué)模型預(yù)測的路徑跟蹤控制器與速度控制器的兩層架構(gòu)，并引入最小均方(Least Mean Square, LMS)自適應(yīng)狀態(tài)估計(jì)器提升系統(tǒng)的抗噪性。路徑點(diǎn)篩選器提升運(yùn)算速度并減少篩選過程中的關(guān)鍵信息損失，速度規(guī)劃器在安全行駛前提下生... （共12頁）