智能汽車自適應工況路徑跟蹤控制

摘要： 為解決車輛在不同路面附著系數(shù)和曲率條件下跟蹤精度問題，提出一種汽車自適應工況路徑跟蹤控制器。首先，基于三自由度車輛動力學模型建立模型預測控制構架，利用Dugoff輪胎模型結合容積卡爾曼濾波算法估算出路面附著系數(shù)，根據(jù)車輛操作穩(wěn)定性評價指標擬合路面附著系數(shù)與最優(yōu)車速曲線；根據(jù)不同的車速和曲率，利用蟻群算法優(yōu)化得到不同工況下最優(yōu)預測時域和控制時域，設計一種自適應參數(shù)時域的MPC控制... （共9頁）