面向駕駛需求的多任務(wù)集成式?jīng)Q策控制方法

摘要： 集成多種駕駛?cè)蝿?wù)與駕駛需求是自動(dòng)駕駛決策控制技術(shù)的發(fā)展趨勢。多任務(wù)集成后的駕駛工況范圍拓展，導(dǎo)致決策控制的復(fù)雜度與維度激增，使得現(xiàn)有方法無法滿足多種工況下的高安全性與高舒適性等駕駛需求，以及高實(shí)時(shí)性的應(yīng)用需求。為此，基于非線性模型預(yù)測控制(Nonlinear Model Predictive Control, NMPC)理論，提出了具備多種駕駛功能且滿足多種需求的高實(shí)時(shí)性的決策... （共18頁）