航空結(jié)構(gòu)件機(jī)器人磨拋離線編程技術(shù)研究

摘要： 針對(duì)航空結(jié)構(gòu)件機(jī)器人打磨中存在的離線編程過程復(fù)雜問題，提出一種基于Catia離線編程的機(jī)器人打磨軌跡規(guī)劃方法，利用自主開發(fā)的后置處理軟件快速生成打磨程序，通過Vericut開發(fā)搭建機(jī)器人磨拋仿真環(huán)境，通過3D視覺粗標(biāo)定和探頭精確標(biāo)定的組合標(biāo)定策略提高工件坐標(biāo)系的標(biāo)定精度，并基于標(biāo)定結(jié)果實(shí)現(xiàn)磨拋程序和仿真環(huán)境的快速調(diào)整。將該方法可用于框類航空結(jié)構(gòu)件腹板拋光打磨，試驗(yàn)結(jié)果表明，該方...