基于多點(diǎn)結(jié)構(gòu)光掃描的工件定位方法

摘要： 在自動(dòng)化生產(chǎn)線工業(yè)機(jī)器人抓取工件作業(yè)中，工件定位方法直接影響作業(yè)質(zhì)量、效率及系統(tǒng)成本。傳統(tǒng)基于線結(jié)構(gòu)光的工件定位方式通常存在專用性強(qiáng)、成本高等特點(diǎn)，難以在勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè)中推廣應(yīng)用。針對(duì)這一問題，利用KD-tree ICP算法，提出一種基于多點(diǎn)結(jié)構(gòu)光掃描的工業(yè)機(jī)器人抓取工件定位方法。首先，利用模型點(diǎn)云和多點(diǎn)結(jié)構(gòu)光原始點(diǎn)云進(jìn)行粗配準(zhǔn)；其次，提取待定位工件點(diǎn)云特征點(diǎn)，并擬合出工件邊界...