改進跳點搜索算法的移動機器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對傳統(tǒng)跳點搜索算法在路徑搜索過程中存在過多擴展節(jié)點、搜索時間長、平滑性和安全性差的問題，提出一種跳點搜索算法與B樣條曲線的結(jié)合算法。引入雙向跳點搜索策略，從正反兩個方向交替搜索并結(jié)合雙向的最小實際代價節(jié)點當(dāng)前位置，改進算法的啟發(fā)式函數(shù)。增加了正反方向最小實際代價節(jié)點中間無障礙物結(jié)束搜索的方式，避免搜索路徑局部最優(yōu)化。利用3次B樣條曲線對生成路徑進行曲線優(yōu)化。仿真結(jié)果表明，改進...