基于改進(jìn)非線(xiàn)性滑?？刂频妮喪綑C(jī)器人軌跡跟蹤

摘要： 針對(duì)輪式機(jī)器人的軌跡跟蹤控制存在的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種改進(jìn)非線(xiàn)性快速終端滑模控制器(improved nonlinear fast terminal sliding mode controller, INFTSMC)的控制方案。首先，通過(guò)對(duì)輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析建立了軌跡跟蹤誤差模型；其次，在設(shè)計(jì)滑?？刂破麟A段，針對(duì)非線(xiàn)性快速終端滑?？刂破鞔嬖谄娈慄c(diǎn)，采用一種新的滑模面冪指數(shù)時(shí)變策...