基于改進(jìn)粒子群算法的ER8機(jī)器人軌跡規(guī)劃

摘要： 為解決傳統(tǒng)機(jī)器人工作效率低、穩(wěn)定性不足和傳統(tǒng)粒子群算法易早熟等問題，提出了一種基于改進(jìn)粒子群算法的時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃算法。通過改進(jìn)粒子群算法的慣性權(quán)重和學(xué)習(xí)因子，優(yōu)化了粒子群算法的局部和全局搜索能力。首先，以國(guó)產(chǎn)ER8型機(jī)器人為研究對(duì)象，采用改進(jìn)型D-H參數(shù)法獲得機(jī)器人連桿參數(shù)數(shù)據(jù)，同時(shí)通過運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解理論計(jì)算求出了軌跡插值點(diǎn)；其次，利用MATLAB機(jī)器人工具箱建立了ER8機(jī)器人...