三指機(jī)器人手爪設(shè)計(jì)與抓取研究

摘要： 傳統(tǒng)的多指仿人靈巧手雖然已實(shí)現(xiàn)較高的靈巧性與仿人性，但存在設(shè)計(jì)制作繁瑣或價(jià)格昂貴以及手指末端抓力偏弱的弊端。而三指機(jī)械手作為一種簡(jiǎn)化形式一般又存在靈巧性不高的問題。針對(duì)以上弊端設(shè)計(jì)了一款基于滑塊-搖桿機(jī)構(gòu)的三指機(jī)器人手爪。將該結(jié)構(gòu)直接類比人手所設(shè)計(jì)的手指關(guān)節(jié)能夠?qū)崿F(xiàn)中節(jié)指骨與遠(yuǎn)節(jié)指骨的耦合運(yùn)動(dòng)，且指尖力會(huì)隨手指彎曲程度的增加而增大，有利于對(duì)細(xì)小目標(biāo)物進(jìn)行指尖捏取；采取與傳統(tǒng)偏航...