基于六向搜索A~*算法的移動機器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對移動機器人利用傳統(tǒng)A~*算法在復雜環(huán)境中進行路徑規(guī)劃時，存在著擴展節(jié)點數(shù)多導致的搜索效率低，以及路徑平滑性不足等問題，提出了一種基于六向搜索的A~*算法。首先，在傳統(tǒng)A~*算法啟發(fā)函數(shù)的基礎(chǔ)上利用曼哈頓距離進行加權(quán)，減少了算法的搜索時間和擴展節(jié)點數(shù)；其次，對傳統(tǒng)A~*算法搜索策略進行改進，提出一種六向搜索策略，進一步減少算法擴展節(jié)點數(shù)，并同時提升路徑平滑性；最后，利用路徑平... （共5頁）