基于六向搜索A~*算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對移動(dòng)機(jī)器人利用傳統(tǒng)A~*算法在復(fù)雜環(huán)境中進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)，存在著擴(kuò)展節(jié)點(diǎn)數(shù)多導(dǎo)致的搜索效率低，以及路徑平滑性不足等問題，提出了一種基于六向搜索的A~*算法。首先，在傳統(tǒng)A~*算法啟發(fā)函數(shù)的基礎(chǔ)上利用曼哈頓距離進(jìn)行加權(quán)，減少了算法的搜索時(shí)間和擴(kuò)展節(jié)點(diǎn)數(shù)；其次，對傳統(tǒng)A~*算法搜索策略進(jìn)行改進(jìn)，提出一種六向搜索策略，進(jìn)一步減少算法擴(kuò)展節(jié)點(diǎn)數(shù)，并同時(shí)提升路徑平滑性；最后，利用路徑平...