礦山智能加水站四自由度機(jī)械臂運動特性研究

摘要： 為解決露天煤礦現(xiàn)有的礦山智能加水站機(jī)械臂作業(yè)震動問題，避免震動引起安全問題，以四自由度機(jī)械臂為對象，研究機(jī)械臂運動特性。采用改進(jìn)的D-H參數(shù)法建立坐標(biāo)系，并通過運動學(xué)方程進(jìn)行正逆運動學(xué)仿真，建立加水站加水機(jī)構(gòu)的機(jī)械臂模型，采用Matlab的蒙特卡羅法對機(jī)械臂模型的末端執(zhí)行器進(jìn)行位置采樣，得到機(jī)械臂工作空間云圖，確定機(jī)械臂所能達(dá)到的工作位置，依此規(guī)劃用水設(shè)備的加水?？课恢?；采用5... （共6頁）