基于建筑信息模型的機(jī)器人定位精度優(yōu)化策略

摘要： 提出一種以建筑信息模型(building information modeling, BIM)數(shù)據(jù)校正激光雷達(dá)誤差的方法，用于解決建筑機(jī)器人室內(nèi)精定位問題。首先，對(duì)雷達(dá)的采樣數(shù)據(jù)進(jìn)行概率建模，然后采用方差分析法研究影響機(jī)器人定位精度的不確定性變量顯著性水平，確定敏感變量后引入BIM信息結(jié)合極大似然估計(jì)方法對(duì)雷達(dá)的數(shù)據(jù)進(jìn)行修正。最后，對(duì)激光雷達(dá)掃描到的目標(biāo)物位置精度進(jìn)行評(píng)價(jià)，結(jié)果...