變電站巡檢機(jī)器人室內(nèi)外無縫定位算法研究

摘要： 為提高巡檢機(jī)器人在變電站室內(nèi)外交互的復(fù)雜場景下的定位性能，提出了一種基于傳感器精度和多源信息融合的無縫定位方案，通過室外GPS/IMU組合定位和室內(nèi)AMCL定位的平穩(wěn)切換，實(shí)現(xiàn)了巡檢機(jī)器人在變電站室內(nèi)外交互環(huán)境下的無縫定位。同時(shí)針對(duì)定位過程中的機(jī)器人綁架問題，利用GPS定位信息輔助AMCL算法重定位，提高了定位算法的魯棒性。在仿真實(shí)驗(yàn)場景下對(duì)該算法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明，在變電站... （共7頁）