面向多品種零件結(jié)構(gòu)的機器人自動夾持定位技術(shù)

摘要： 針對航空航天復(fù)合材料回轉(zhuǎn)體艙段內(nèi)零件種類多、數(shù)量多和裝配效率低等問題，提出了面向多品種零件結(jié)構(gòu)的機器人自動夾持定位技術(shù)。該技術(shù)基于零件裝配特征識別方法、零件柔性夾持末端以及零件位置姿態(tài)精確調(diào)整技術(shù)，可對支架類零件進行機器人自動抓取和高精度快速定位。對某典型產(chǎn)品裝配的零件定位尺寸進行測量，結(jié)果顯示零件軸向和周向定位偏差均在公差允許范圍內(nèi)，表明面向多品種零件結(jié)構(gòu)的機器人自動夾持定位...