基于ISO-TW算法的多倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究

摘要： 針對(duì)當(dāng)前智能倉(cāng)庫(kù)中多倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃效率低下、動(dòng)態(tài)性不足等問(wèn)題，提出了一種融合改進(jìn)蛇優(yōu)化(Improved Snake Optimizer, ISO)算法和時(shí)間窗(Time Window, TW)模型的路徑規(guī)劃方法。首先，在靜態(tài)規(guī)劃階段，利用考慮阻塞因素的改進(jìn)蛇優(yōu)化算法為多倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人規(guī)劃出全局最優(yōu)路徑，同時(shí)計(jì)算出各機(jī)器人的時(shí)間窗，從而提升倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人的規(guī)劃效率；其次，在動(dòng)態(tài)規(guī)劃...