多自由度氣動軟體手部康復(fù)驅(qū)動器

摘要： 針對軟體手部康復(fù)驅(qū)動器自由度單一的問題，提出一種適應(yīng)人手運(yùn)動特點(diǎn)的多自由度軟體手部康復(fù)驅(qū)動器。通過在3個關(guān)節(jié)處配置鋸齒結(jié)構(gòu)半波紋管氣腔，并在掌指關(guān)節(jié)位置增加雙向方形氣腔，分別實(shí)現(xiàn)手指的屈伸、收展運(yùn)動。根據(jù)分段常曲率假設(shè)模型建立驅(qū)動器氣腔的彎曲角度與輸入氣壓之間的非線性關(guān)系，并通過有限元分析探究氣腔壁厚、長度、間距及數(shù)目與氣腔彎曲性能的關(guān)系。采用硅膠灌注成型制作軟體手部康復(fù)驅(qū)動器...