基于IMM-JPDA-ISTUKF的車載毫米波雷達多目標跟蹤算法

摘要： 為提高車載毫米波雷達多目標跟蹤精度指標，提升道路車輛行駛安全性，文中在交互多模型無跡卡爾曼濾波(IMM-UKF)和聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)(JPDA)融合的算法基礎(chǔ)上，針對車輛運動狀態(tài)突變處UKF魯棒性差、濾波精度低的問題，提出了一種基于改進強跟蹤UKF(ISTUKF)的IMM-JPDA-ISTUKF算法。通過模擬道路場景搭建的仿真環(huán)境對算法性能進行了驗證，且為證明該算法在實際道路工況...