TSDSIR：機(jī)器人系統(tǒng)中多業(yè)務(wù)并發(fā)的消息數(shù)據(jù)流調(diào)度

摘要： 針對(duì)機(jī)器人云-邊-端協(xié)同場(chǎng)景中所面臨的多業(yè)務(wù)并發(fā)、多模態(tài)消息數(shù)據(jù)混雜等特點(diǎn)，基于機(jī)器人操作系統(tǒng)2(ROS2)中消息分發(fā)機(jī)理分析，提出了面向時(shí)間敏感屬性的多消息動(dòng)態(tài)調(diào)度方法。首先，根據(jù)ROS2中多話題消息流并發(fā)屬性和網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)狀態(tài)，定義了消息數(shù)據(jù)優(yōu)先權(quán)、最大傳輸時(shí)間和剩余傳輸時(shí)間等流調(diào)度參數(shù)，進(jìn)而對(duì)待調(diào)度的流隊(duì)列狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)表征。其次，設(shè)計(jì)了包含時(shí)間優(yōu)先和優(yōu)先權(quán)優(yōu)先的混雜切換調(diào)度模...