基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的機(jī)械臂多?；旌峡刂?/H1>
計(jì)算機(jī)工程與設(shè)計(jì)
頁(yè)數(shù)： 9 2024-09-16
摘要： 針對(duì)基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)控制的機(jī)械臂動(dòng)態(tài)避障能力不足，在作業(yè)過(guò)程中存在多任務(wù)沖突問(wèn)題，提出一種基于雙重角色和正則化批評(píng)者算法(DARC)的多?；旌峡刂品椒ā⑷蝿?wù)分解為多段避障模式，借助人工勢(shì)場(chǎng)法的斥力引力思想設(shè)計(jì)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)并分別進(jìn)行訓(xùn)練；將經(jīng)過(guò)初步訓(xùn)練的多個(gè)模式以距離閾值或獎(jiǎng)勵(lì)積累閾值進(jìn)行切換控制，消除混合控制存在的沖突；結(jié)合機(jī)械臂單元運(yùn)動(dòng)學(xué)特點(diǎn)設(shè)計(jì)具有軟體性質(zhì)的多連桿機(jī)械臂平面仿... （共9頁(yè)）
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