基于環(huán)境的三維激光實時去動態(tài)物體方法

摘要： 為提高三維激光傳入點云算法框架的點云質(zhì)量，減少移動物體對點云地圖精度的影響，提出一種能夠在框架前端基于環(huán)境特征的實時去除動態(tài)物體的方法。將點云投影得到深度矩陣和高度矩陣(z值矩陣),并從z值矩陣中提取出環(huán)境特征；利用環(huán)境特征將前后幀點云快速對齊；利用對齊后的前后幀點云得到z值差分矩陣進行篩選，并標記動態(tài)點云；以動態(tài)點云為中心，利用深度矩陣進行聚類，并將聚類得到的未標記點云進行標...