非理想相貫焊縫自動化焊接的運動控制研究

摘要： 為了實現(xiàn)對加工裝配存在誤差的大構(gòu)件相貫焊縫的多層多道自動化焊接，在介紹四軸聯(lián)動焊接機器人結(jié)構(gòu)及工作原理的基礎(chǔ)上，建立了集斜交、偏置的通用相貫焊縫數(shù)學(xué)模型，提出一種連續(xù)控制焊槍位置參數(shù)及姿態(tài)調(diào)整值的計算方法，利用關(guān)鍵點示教+分段空間圓弧插補確定焊槍位置，主法面二分角法給出焊槍姿態(tài)，最后采用PC機+運動控制卡的方式構(gòu)成伺服控制系統(tǒng)，驅(qū)動電機執(zhí)行運動控制算法。該運動控制算法通用性較強...