自動駕駛載貨汽車速度軌跡模型預測跟蹤控制方法

摘要： 為避免車輛質(zhì)量變化與道路坡度對自動駕駛載貨汽車縱向車速控制的干擾，通過智能導航系統(tǒng)獲取車輛速度軌跡及道路坡度信息，建立車輛縱向動力學模型和壓縮天然氣（CNG）發(fā)動機動力學模型，并基于模型預測控制（MPC）框架設(shè)計了一種實時的動態(tài)規(guī)劃（DP）速度軌跡跟蹤控制器。仿真結(jié)果表明，在新歐洲駕駛循環(huán)（NEDC）和全球統(tǒng)一輕型車輛測試循環(huán)（WLTC）工況下，該控制器在載貨汽車質(zhì)量變化和道路...