基于參數(shù)優(yōu)化和補(bǔ)償信號(hào)的非線性廣義預(yù)測(cè)控制方法

摘要： 針對(duì)一類存在干擾和未知不確定性的復(fù)雜非線性被控過程的跟蹤控制問題,將廣義預(yù)測(cè)控制和信號(hào)補(bǔ)償法相結(jié)合,提出了補(bǔ)償信號(hào)驅(qū)動(dòng)的非線性廣義預(yù)測(cè)控制方法.采用低階線性模型和未知非線性項(xiàng)來表示被控對(duì)象,未知非線性項(xiàng)表示系統(tǒng)建模誤差及干擾等不確定性.采用低階線性模型設(shè)計(jì)廣義預(yù)測(cè)控制器,根據(jù)廣義預(yù)測(cè)控制閉環(huán)系統(tǒng)可獲得未知非線性項(xiàng)對(duì)系統(tǒng)影響的跟蹤誤差,引入最小化跟蹤誤差和控制量波動(dòng)的一步最優(yōu)控制...