基于蒙特卡洛隨機采樣方法與牛頓-拉夫遜迭代方法的鉆錨機器人機械臂逆運動學求解方法

摘要： 鉆錨機器人機械臂逆運動學精確求解是實現(xiàn)煤礦巷道自動支護的關鍵，針對鉆錨機器人機械臂這種非傳統(tǒng)結構機械臂逆運動學求解方法存在精度低、實時性差和容易陷入局部最優(yōu)難以收斂的難題，提出了一種融合蒙特卡洛隨機采樣方法和牛頓-拉夫遜迭代方法的非傳統(tǒng)結構機械臂逆運動學求解方法。首先，根據(jù)鉆錨機器人機械臂結構構建運動學模型，建立各個關節(jié)坐標系，利用坐標系轉換關系實現(xiàn)機械臂正運動學求解；其次，基...