露天煤礦環(huán)境下基于LiDAR/IMU的緊耦合SLAM算法研究

摘要： 隨著人工智能和無人駕駛等相關(guān)學科的快速發(fā)展，煤礦裝備的智能化和無人化成為了新的趨勢。智能設(shè)備的應(yīng)用將大幅提高煤礦作業(yè)的生產(chǎn)力以及人員安全性。露天煤礦地形復(fù)雜，與城市環(huán)境相比無明顯的幾何特征，具有分段相似性，利用現(xiàn)有以激光雷達為主的同時定位與建圖（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）方案在該環(huán)境下易出現(xiàn)定位漂移和建圖誤差較大等現(xiàn)象... （共9頁）