多智能體系統(tǒng)的分布式快速有限時(shí)間二分跟蹤一致性

摘要： 研究帶有不確定擾動(dòng)的一階非線性多智能體系統(tǒng)的分布式快速有限時(shí)間二分跟蹤一致性問題,其中領(lǐng)導(dǎo)者具有所有跟隨者都未知的外部輸入.基于全局有限時(shí)間穩(wěn)定性理論、代數(shù)圖論和變量變換,提出并分析一種靜態(tài)分布式非光滑協(xié)議,證明在含擾動(dòng)的非線性多智能體系統(tǒng)中,所有跟隨者能在有限時(shí)間內(nèi)快速地跟蹤上時(shí)變的期望狀態(tài).該協(xié)議的局限性是控制增益會(huì)依賴于某些全局信息,如Laplacian矩陣的譜.為了消除...