基于加冪積分法的空間機(jī)器人二階滑模全局固定時間控制

摘要： 對于自由漂浮的剛性空間機(jī)器人,設(shè)計一種二階滑模固定時間軌跡跟蹤控制器.利用拉格朗日法建立自由漂浮空間機(jī)器人系統(tǒng)的動力學(xué)模型,結(jié)合加冪積分法與虛擬變量策略為系統(tǒng)設(shè)計一種二階滑模固定時間軌跡跟蹤控制器.采用Lyapunov函數(shù)法證明所提出控制器可確?？臻g機(jī)器人跟蹤誤差的全局固定時間收斂,且收斂時間獨立于系統(tǒng)初始狀態(tài).所提方法可對系統(tǒng)跟蹤誤差的最小收斂時間上界進(jìn)行估計,解決傳統(tǒng)固定時...