基于可操作度的移動作業(yè)機(jī)器人多目標(biāo)路徑規(guī)劃方法

摘要： 移動作業(yè)機(jī)器人的作業(yè)任務(wù)往往有多個目標(biāo),針對每個作業(yè)目標(biāo),機(jī)器人的可?？课恢糜袩o數(shù)個.如何在復(fù)雜環(huán)境和多作業(yè)目標(biāo)約束下,對移動作業(yè)機(jī)器人進(jìn)行合理的路徑規(guī)劃是一項(xiàng)難題.鑒于此,提出一種基于可操作度的移動作業(yè)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法,在進(jìn)行長度最優(yōu)路徑規(guī)劃的同時,優(yōu)化機(jī)械臂對目標(biāo)作業(yè)的靈活性.首先,在節(jié)點(diǎn)采樣階段,研究機(jī)器人的可操作度在笛卡爾空間的分布,獲取機(jī)器人在可停靠區(qū)域內(nèi)對目標(biāo)的可... （共10頁）