基于掃描上下文優(yōu)化的緊耦合激光SLAM方法

摘要： 高精度地圖與定位是無人車實現(xiàn)自主導航作業(yè)的重要前提,針對現(xiàn)有松耦合融合方法對觀測信息利用不充分,以及傳統(tǒng)閉環(huán)檢測方法匹配精度低等問題,提出一種基于掃描上下文優(yōu)化的緊耦合激光SLAM方法—–optimized SC-LIO-SAM.首先, IMU通過預(yù)積分對點云進行去偏校正,同時為激光里程計提供初始位姿估計;激光里程計通過滑動窗口的方法將當前幀的特征點云與局部地圖匹配,隨后基于掃...