無(wú)人機(jī)系統(tǒng)安全控制研究綜述:控制障礙函數(shù)

摘要： 近年來(lái),控制障礙函數(shù)因其具有實(shí)時(shí)性強(qiáng)、兼容性強(qiáng)、約束性強(qiáng)、魯棒性強(qiáng)等優(yōu)勢(shì),已成為無(wú)人機(jī)安全領(lǐng)域的一個(gè)重要研究分支.由于無(wú)人機(jī)系統(tǒng)多以非線性控制系統(tǒng)為主,且保障無(wú)人機(jī)飛行安全至關(guān)重要,首先以非線性控制系統(tǒng)為基礎(chǔ),展開(kāi)介紹控制李雅普諾夫函數(shù)、控制障礙函數(shù)、安全屏障證書(shū)的基本概念;然后圍繞基于控制障礙函數(shù)構(gòu)成的二次規(guī)劃控制器差異的角度梳理其在無(wú)人機(jī)系統(tǒng)中的應(yīng)用現(xiàn)狀,多無(wú)人機(jī)系統(tǒng)相比單...