柔索驅(qū)動機器人運動規(guī)劃與控制方法研究綜述

摘要： 在柔索驅(qū)動機器人中采用柔性索代替?zhèn)鹘y(tǒng)的剛性連桿,可以顯著降低機構(gòu)的重量及運動部件的慣性,突破鉸鏈轉(zhuǎn)角及連桿伸縮長度的制約,因而在工作空間、負載自重比以及適應(yīng)性方面展現(xiàn)出明顯的優(yōu)勢.這不僅體現(xiàn)了機器人設(shè)計中的輕量化理念,也符合人機共融的發(fā)展趨勢.鑒于此,深入探討柔索驅(qū)動機器人在運動規(guī)劃、軌跡跟蹤、索力分配、振動抑制和容錯控制5個方向的代表性理論、典型應(yīng)用和研究進展,分析不同運動規(guī)... （共16頁）