基于時(shí)變函數(shù)的非完整輪式移動(dòng)機(jī)器人的鎮(zhèn)定與跟蹤控制

摘要： 非完整輪式移動(dòng)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于軍事設(shè)備、物流運(yùn)輸、醫(yī)療和家居服務(wù)等場(chǎng)景.采用一種光滑的反饋控制策略來同時(shí)解決非完整移動(dòng)機(jī)器人的目標(biāo)點(diǎn)鎮(zhèn)定問題與軌跡跟蹤問題,使得移動(dòng)機(jī)器人能夠自適應(yīng)地在點(diǎn)鎮(zhèn)定和跟蹤控制中平滑地切換.首先,針對(duì)點(diǎn)鎮(zhèn)定與跟蹤問題構(gòu)建統(tǒng)一的數(shù)學(xué)模型;其次,基于數(shù)學(xué)模型并結(jié)合一致δ持續(xù)激勵(lì)理論,設(shè)計(jì)一種基于時(shí)變函數(shù)的新型控制器,該控制器不僅能在無參考軌跡的先驗(yàn)知識(shí)條件...