欠驅(qū)動水下機(jī)器人的最優(yōu)等效補(bǔ)償軌跡跟蹤控制

摘要： 針對康達(dá)效應(yīng)矢量推進(jìn)器輸出飽和以及矢量力矩耦合等固有推進(jìn)特性,為其欠驅(qū)動的水下機(jī)器人提出一種最優(yōu)等效補(bǔ)償控制方法.以軌跡跟蹤誤差為基礎(chǔ),設(shè)計滑?？刂破?并利用徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和擴(kuò)張狀態(tài)觀測器對執(zhí)行器飽和以及外界擾動進(jìn)行實時估計與補(bǔ)償.在此基礎(chǔ)上,最優(yōu)等效補(bǔ)償控制借助離散動力學(xué)方程構(gòu)建關(guān)于機(jī)器人遞推狀態(tài)偏差的代價函數(shù),通過在推進(jìn)器推力可達(dá)集內(nèi)尋求等效力矩使代價函數(shù)最小,從而不僅保證...