在線數(shù)據(jù)記錄和擾動觀測器相結(jié)合的柔性機械臂復(fù)合學(xué)習(xí)控制

摘要： 本文針對多輸入多輸出的柔性機械臂動力學(xué)模型,提出了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估計和擾動觀測器的復(fù)合學(xué)習(xí)控制策略.首先,通過奇異攝動分析將系統(tǒng)解耦為快慢子系統(tǒng).然后,針對慢變剛性子系統(tǒng)的動力學(xué)模型,基于在線數(shù)據(jù)記錄模型構(gòu)造新型預(yù)測誤差,結(jié)合跟蹤誤差設(shè)計自適應(yīng)控制律;針對快變?nèi)嵝宰酉到y(tǒng)采用滑模控制抑制彈性振動.在此基礎(chǔ)上,構(gòu)建了擾動觀測器實時估計復(fù)合擾動信號,并納入在線數(shù)據(jù)記錄模型作為前饋補...