面向冗余機(jī)械臂逆運(yùn)動學(xué)問題的人工蜂群算法改進(jìn)

摘要： 逆運(yùn)動學(xué)問題是機(jī)器人學(xué)中最重要和最復(fù)雜的問題之一，以末端執(zhí)行器的位姿誤差最小化為優(yōu)化目標(biāo)，該問題可以轉(zhuǎn)換成一個(gè)等效的最小優(yōu)化問題，并利用智能優(yōu)化算法進(jìn)行優(yōu)化求解。為有效解決冗余機(jī)械臂的逆運(yùn)動學(xué)問題，提出一種改進(jìn)的人工蜂群算法。改進(jìn)算法在引領(lǐng)蜂階段、跟隨蜂階段和偵察蜂階段分別提出不同的蜜源搜索方程，從而在進(jìn)化過程中形成多策略混合協(xié)同進(jìn)化效應(yīng)，較好平衡了算法的全局探索與局部開發(fā)，同...