大負(fù)載作用下繩驅(qū)連續(xù)型機(jī)器人靜力學(xué)建模分析

摘要： 目前連續(xù)型機(jī)器人負(fù)載能力較弱，不能滿(mǎn)足大負(fù)載的應(yīng)用需求，設(shè)計(jì)了一種基于分布式彈性單元能夠承受較大負(fù)載的繩驅(qū)動(dòng)十字節(jié)連接連續(xù)型機(jī)器人，而且該機(jī)器人具備被動(dòng)柔順性，可以用于緩沖、儲(chǔ)能等場(chǎng)合。為了分析該連續(xù)型機(jī)器人的彎曲變形與所受負(fù)載之間的靜力學(xué)關(guān)系，建立了有負(fù)載條件下的牛頓-歐拉方程，并通過(guò)數(shù)值求解器進(jìn)行計(jì)算模擬，與經(jīng)典的常曲率模型假設(shè)計(jì)算結(jié)果對(duì)比，牛頓-歐拉方程的仿真結(jié)果更符合實(shí)...