基于彈簧-磁流變阻尼器的拉索攀爬機器人減振機構及控制方法

摘要： 拉索攀爬機器人在運行過程中受振動的影響，會出現(xiàn)打滑等爬升不穩(wěn)定現(xiàn)象。為解決這一問題，首先，針對典型拉索攀爬機器人系統(tǒng)進行試驗，分析振動環(huán)境下導致機器人速度波動的主要因素。然后，提出一種可調阻尼的彈簧-磁流變阻尼加載機構，并給出了輸出力模型。進而，以拉索攀爬機器人系統(tǒng)的動力學模型為基礎，建立以期望爬升速度為輸入變量，電流值為輸出變量的模糊PID控制器。最后，為驗證以上理論的正確性... （共12頁）