電驅(qū)動履帶車輛轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性控制研究

摘要： 履帶車輛在高速轉(zhuǎn)向時有側(cè)滑和失控的風(fēng)險。電驅(qū)動履帶車輛能夠達(dá)到高車速和較小的轉(zhuǎn)向半徑，主動輪轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速控制靈活?；谵D(zhuǎn)向動力學(xué)建模與特性分析，提出履帶車輛轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性控制方法。建立履帶車輛轉(zhuǎn)向動力學(xué)模型。模型考慮履帶與地面間的摩擦與滑動，計算車輛轉(zhuǎn)向動態(tài)過程中各履帶板受到的作用力。通過數(shù)值計算得到車輛轉(zhuǎn)向的相軌跡。分析系統(tǒng)的平衡點和穩(wěn)定性，為轉(zhuǎn)向控制器設(shè)計提供依據(jù)。對動力學(xué)模型進(jìn)... （共12頁）