基于Kane方程的Delta并聯(lián)機器人剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)研究

摘要： 針對Delta并聯(lián)機器人在高負(fù)載和高速運行時，由剛度較小的從動臂發(fā)生彈性變形而造成的機器人定位精度降低和系統(tǒng)運行失穩(wěn)等問題，采用假設(shè)模態(tài)法對從動臂桿件進(jìn)行離散化處理，并基于Kane方程和增廣拉格朗日乘子法建立了Delta并聯(lián)機器人系統(tǒng)的剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)方程，從而量化了從動臂連桿變形對機器人定位精度造成的影響。通過對比在相同跟蹤軌跡下ADAMS模型仿真與MATLAB數(shù)值分析結(jié)果，兩...