Z4型冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)操作器的驅(qū)動(dòng)特性研究

摘要： 并聯(lián)操作器作為串-并聯(lián)式混聯(lián)加工裝備的核心模塊，其驅(qū)動(dòng)特性對(duì)系統(tǒng)性能至關(guān)重要。以Z4型冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)操作器為研究對(duì)象，提出一類驅(qū)動(dòng)特性評(píng)價(jià)指標(biāo)，并基于該類指標(biāo)對(duì)其進(jìn)行任務(wù)空間優(yōu)選和伺服扭矩參數(shù)預(yù)估。首先，采用封閉矢量法求解操作器的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解，并構(gòu)建無量綱雅可比矩陣以評(píng)估其運(yùn)動(dòng)學(xué)各向同性。其次，運(yùn)用Lagrange法建立操作器的剛體動(dòng)力學(xué)模型，并基于最小二范數(shù)法進(jìn)行驅(qū)動(dòng)力分配。接著... （共13頁(yè)）