非結式消元7R雙環(huán)球面機構運動學位移分析

摘要： 提出一種7R雙環(huán)球面機構運動學位移分析的方法。將球面4R機構連桿的方向矢量作為中間變量，建立關于其線性方程組，不進行結式消元，直接得到輸入與輸出一對一的運動學位移方程，位移分析結果與現有文獻中數據一致。該方法的優(yōu)點是不需將中間關節(jié)變量引入運動學位移方程，使得機構位移分析過程簡化。使用該方法對一種多模式7R雙環(huán)球面機構運動學位移進行分析，通過對運動學方程進行因式分解，確定了機構具... （共9頁）