基于自適應變參數MPC的分布式驅動智能車軌跡跟蹤控制

摘要： 為了協調分布式驅動智能駕駛車輛的軌跡跟蹤精確性和穩(wěn)定性，提高控制算法對車速擾動和路面附著系數變化等不確定性因素的自適應能力，基于平方根容積卡爾曼濾波(Square rooting cubature Kalman filter,SRCKF)估計輪胎側向力以在線修正輪胎側偏剛度，并基于T-S模糊變權重的MPC控制策略以實現軌跡跟蹤控制。針對分布式驅動智能車全輪獨立可控的特點，以前輪... （共15頁）