基于自適應(yīng)變參數(shù)MPC的分布式驅(qū)動智能車軌跡跟蹤控制

摘要： 為了協(xié)調(diào)分布式驅(qū)動智能駕駛車輛的軌跡跟蹤精確性和穩(wěn)定性，提高控制算法對車速擾動和路面附著系數(shù)變化等不確定性因素的自適應(yīng)能力，基于平方根容積卡爾曼濾波(Square rooting cubature Kalman filter,SRCKF)估計輪胎側(cè)向力以在線修正輪胎側(cè)偏剛度，并基于T-S模糊變權(quán)重的MPC控制策略以實現(xiàn)軌跡跟蹤控制。針對分布式驅(qū)動智能車全輪獨立可控的特點，以前輪... （共15頁）