結(jié)構(gòu)化環(huán)境下基于點(diǎn)線特征的VI-SLAM系統(tǒng)
機(jī)械工程學(xué)報(bào)
頁數(shù)： 10 2024-03-02
摘要： 現(xiàn)階段室內(nèi)等結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的機(jī)器人定位技術(shù)備受關(guān)注，視覺-慣性傳感器融合的同時(shí)定位與建圖(visual-inertial simultaneouslocalizationandmapping,VI-SLAM)系統(tǒng)憑借其成本低、體積小、互補(bǔ)性高等優(yōu)點(diǎn)得到廣泛應(yīng)用。針對(duì)現(xiàn)有VI-SLAM系統(tǒng)中相機(jī)和IMU的旋轉(zhuǎn)外參在線初始化困難、室內(nèi)環(huán)境中的結(jié)構(gòu)化特征利用不充分等問題，提出一種結(jié)構(gòu)化... （共10頁）
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