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基于位置動力學(xué)的線纜運(yùn)動過程仿真方法

機(jī)械工程學(xué)報(bào) 頁數(shù)： 12 2023-08-29
摘要： 針對虛擬環(huán)境下活動線纜的運(yùn)動仿真問題，提出一種基于位置動力學(xué)的線纜運(yùn)動過程仿真方法。該方法首先建立離散Cosserat桿模型描述線纜位姿和變形，并構(gòu)建約束函數(shù)來限制線纜變形和避免線纜發(fā)生干涉。隨后基于位置動力學(xué)進(jìn)行線纜運(yùn)動仿真：在每輪位姿求解時(shí)，先結(jié)合受力與速度預(yù)估離散點(diǎn)位置，然后修正離散線纜位姿以滿足約束要求，并更新離散點(diǎn)的位置與速度，重復(fù)進(jìn)行上述步驟完成運(yùn)動過程仿真。最后建... （共12頁）

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