腰部外骨骼機器人多剛-柔體動力學等效逆解方法研究及其性能優(yōu)化綜合

摘要： 針對減輕腰部運動負載對其疾病防治的重要性，提出一種具有人體生物力學特性的多自由度仿生腰部無動力外骨骼機器人研究原型，繼而針對其計及人機共融性的運動承載仿生工作機理的有效實現(xiàn)，深入開展基于多剛-柔體動力學逆解的系統(tǒng)仿生綜合性能優(yōu)化及其方法研究。首先，基于相關離體生物力學實驗數(shù)據(jù)，構(gòu)建人體腰椎仿生等效復合剛度力學模型，進而于人體矢狀面內(nèi)搭建人機穿戴并聯(lián)系統(tǒng)多剛-柔體正動力學模型；其...