基于奇異攝動(dòng)的剛?cè)狁詈螪elta機(jī)器人非線性混合控制

摘要： 在高速運(yùn)動(dòng)中，Delta并聯(lián)機(jī)器人桿件發(fā)生的彈性變形和振動(dòng)對(duì)運(yùn)動(dòng)性能的影響不可忽略。針對(duì)有限元法離散柔性桿時(shí)出現(xiàn)方程維度高且難以適用于主動(dòng)控制的問題，通過假設(shè)模態(tài)法和Kane方法，對(duì)Delta剛?cè)狁詈喜⒙?lián)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模。通過添加閉鏈剛?cè)狁詈舷到y(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)位置、速度、加速度約束方程，建立了閉鏈形式的Delta并聯(lián)機(jī)器人的剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)方程。針對(duì)Delta并聯(lián)機(jī)器人剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)...