基于折紙結構的收納式軟體抓手設計與試驗

摘要： 現有氣動軟體抓手的運動范圍大多受初始長度限制，難以實現小存儲體積、大包絡范圍的設計目標。結合氣動結構和折紙結構的特點，提出了一種高收納比、彎曲-展開耦合運動的軟體抓手設計方案?；谌终奂埥Y構，設計了一種可彎曲折展的管狀折紙模型，并且基于面板剛性假定，分析了邊長、夾角等幾何參數對該折紙結構曲率半徑和彎曲角度的影響；考慮軟體抓手的壁厚，利用有限元軟件分析了軟體抓手的變形行為；采用...