新型SSRMS構型可重構空間機械臂的運動學奇異性分析

摘要： 大型化、多樣化和高精度化的在軌建造任務日趨增多，對艙外作業(yè)空間機械臂的能力提出了新的需求。傳統(tǒng)SSRMS構型空間機械臂雖然被廣泛地應用于在軌服務，但是其具有針對于特定任務設計的結構特點，限制了單個機械臂執(zhí)行不同種類任務的能力，難以適應未來在軌任務復雜化發(fā)展的應用需求。為此，提出了一種新型的具有兩個被動式伸縮臂桿的SSRMS構型可重構空間機械臂，并對其運動學奇異性進行了深入分析。...